关于proconfig我想说Roboguide教程：并联机器人仿真工作站机器人控制系统创建

并联机器人以其运行速度快、重复精度高，已经被广泛应用于食品加工、医药、3C产品制造行业中进行高速拾取工作。 达到当天最大量API KEY 超过次数限制Roboguide作为一款机器人仿真软件，除了对串联机器人进行仿真以外，是否可以对并联机器人进行仿真呢？答案是肯定的。在进行仿真的过程中，机器人配合机器视觉、编码器等传感器，可实现输送带上输送物品的跟踪定位，并进行高速拾取与码放仿真。本期开始，就来为大家介绍一下Roboguide软件中机器人高速拾取应用的仿真，首先为大家介绍以下机器人系统的创建。

1.在开始菜单或桌面上点击“ROBOGUIDE”图标，打开Roboguide软件。然后点击“New Cell”图标或者点击依次点击“File”菜单→“New Cell”，弹出“Workcell Creation Wizard”窗口。第一步：工艺选择。点选“HandingPRO”，点击下方的“Next”按钮。

工艺选择

2.第二步：输入工作站名称。在Name后输入工作站名称，如High-speed pick up，点击“Next”按钮。

输入工作站名称

3.第三步：机器人创建方法选择。点选“Create a new robot with the default HandingPRO config.”，点击“Next”按钮。

机器人创建方法选择

4.第四步：选择机器人软件版本。这里选择最高版本（即V9.10），点击“Next”按钮。

选择机器人软件版本

5.第五步：选择机器人应用软件与末端工具。这里点选HandingTool(H552)，工具设置点选“Set Eoat later”，点击“Next”按钮。

机器人应用软件与末端工具选择

6.第六步：机器人模型选择。这里选择机器人M-3iA/6A(H701)，点击“Next”按钮。

机器人模型选择

7.第七步：外部轴选择。本例无外部轴，因此保持默认设置，直接点击“Next”按钮。

外部轴选择

8.第八步：机器人系统选择配置。Software Options属性标签下依次勾选J901 (iRVision 2DV)、J871 (iRVision UIF Controls )、J512 (Line Tracking)，点击“Next”按钮。

机器人系统选择配置

9.第九步：机器人系统摘要显示。查看各配置选项，确认无误后，点击“Finish”按钮。

机器人系统摘要

10.机器人控制器开始初始化，稍等片刻后弹出“机器人控制器表单中的跟踪编码器改变，需要重启控制器。”提示框，点击确定按钮。

重启控制器提示框

重新启动完成后，软件工作区中出现并联机器人模型M-3iA/6A，机器人系统创建完成，点击上方的“Save Cell”工具按钮，保存工作站

并联机器人模型

（未完待续）

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